take_blue_1.0
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，包含20个episodes，共7129帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态（与动作相同的关节位置）、两个视角的图像（handeye和fixed，均为480x640分辨率的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人任务，如模仿学习或强化学习。
This is a robotic dataset developed with the LeRobot toolkit. It contains 20 episodes, totaling 7129 frames with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 500 MB. The dataset includes the following features: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), states (the same set of joint positions as the actions), two RGB video streams from different perspectives (handeye and fixed, both with a resolution of 480×640), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is applicable to robotic tasks such as imitation learning and reinforcement learning.
- 数据集名称: take_blue_1.0
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 总片段数: 20
- 总帧数: 7129
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 帧率: 30 fps
- 数据集划分: 仅训练集（train），包含片段 0 到 19
数据特征
- 动作（action）: 6维浮点数组，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置数据
- 观测状态（observation.state）: 与动作相同的6维浮点数组，表示状态信息
- 观测图像（observation.images）:
- 手眼相机（handeye）: 视频数据，分辨率 480×640，3通道，H.264编码，30 fps，非深度图，无音频
- 固定相机（fixed）: 视频数据，分辨率 480×640，3通道，H.264编码，30 fps，非深度图，无音频
- 时间戳（timestamp）: 1维浮点数
- 帧索引（frame_index）: 1维64位整数
- 片段索引（episode_index）: 1维64位整数
- 索引（index）: 1维64位整数
- 任务索引（task_index）: 1维64位整数
数据格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
