机器人装配过程中六维力与扭矩数据集

机器人装配过程中六维力与扭矩数据集面向机器人自动装配与力控装配工艺研究构建，系统记录了机器人在典型螺丝锁付装配过程中末端执行器所受的六维力与扭矩变化数据。数据集的核心内容包括机器人装配过程中采集的三向力分量（Fx、Fy、Fz）、三向力矩分量（Rx、Ry、Rz）以及对应工况下形成的螺栓预紧力信息，可用于分析装配过程中的受力演化规律、装配状态识别以及装配质量建模等研究任务。
数据以单次装配任务为基本样本单元，完整反映从装配开始到螺丝锁付完成阶段的力与扭矩特征变化，为构建机器人装配工艺模型和工艺规划方法提供基础数据支撑。