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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）、观察状态（与动作相同的特征）、图像（包括前视和腕部摄像头拍摄的视频，分辨率为480x640，30帧/秒）等。数据集结构详细，包括视频文件和数据文件的大小（分别为200MB和100MB）、路径等信息。数据集包含5个总集数、3740个总帧数和1个总任务数。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower。

This dataset was developed by LeRobot and is primarily intended for use in the robotics domain. It includes multiple features, such as actions (containing position information of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (featuring the same set of features as the actions), and image data (videos captured by the front-facing and wrist-mounted cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 frames per second). The dataset has a detailed structure, encompassing information such as the sizes of video and data files (200 MB and 100 MB respectively) and their storage paths. In total, the dataset contains 5 episodes, 3740 frames, and 1 task. The structured data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. The target robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的录播数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。数据集包含机器人操作过程中的动作、状态及视觉观测信息，适用于模仿学习等机器人相关任务。

基本信息

• 任务类别：机器人 (Robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：5
• 总帧数：3740
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：训练集 (train) 包含全部5个片段

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

• action：动作数据，6维浮点数组，对应机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• observation.state：观测状态，6维浮点数组，与动作字段具有相同的关节维度
• observation.images.front：前置摄像头图像，视频格式，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，视频格式，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps
• timestamp：时间戳，1维浮点数
• frame_index：帧索引，1维整数
• episode_index：片段索引，1维整数
• index：全局索引，1维整数
• task_index：任务索引，1维整数

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4