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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）、观察状态（与动作相同的特征）、图像（包括前视和腕部摄像头拍摄的视频，分辨率为480x640，30帧/秒）等。数据集结构详细，包括视频文件和数据文件的大小（分别为200MB和100MB）、路径等信息。数据集包含5个总集数、3740个总帧数和1个总任务数。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的录播数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。数据集包含机器人操作过程中的动作、状态及视觉观测信息，适用于模仿学习等机器人相关任务。

基本信息

• 任务类别：机器人 (Robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：5
• 总帧数：3740
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：训练集 (train) 包含全部5个片段

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

• action：动作数据，6维浮点数组，对应机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• observation.state：观测状态，6维浮点数组，与动作字段具有相同的关节维度
• observation.images.front：前置摄像头图像，视频格式，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，视频格式，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps
• timestamp：时间戳，1维浮点数
• frame_index：帧索引，1维整数
• episode_index：片段索引，1维整数
• index：全局索引，1维整数
• task_index：任务索引，1维整数

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4