gym-peg-insertion-square-w-ft

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 机器人类型: ur5
• 总集数: 100
• 总帧数: 16218
• 总任务数: 1
• 总视频数: 300
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 10
• 数据分割:
  • 训练集: 0:100

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测数据

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: motors (j0, j1, j2, j3, j4, j5, fx, fy, fz, tx, ty, tz)
• observation.images.cam_front_view:
  • 数据类型: video
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 视频信息:
    • fps: 10.0
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 通道: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• observation.images.cam_eye_in_hand:
  • 数据类型: video
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 视频信息: 同 cam_front_view
• observation.images.cam_side_view:
  • 数据类型: video
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 视频信息: 同 cam_front_view

动作数据

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [3]
  • 名称: displacement (dx, dy, dz)

其他数据

• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]