combined1

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自Franka机器人的数据。数据集包括各种观察和动作，如关节位置、夹爪位置以及来自多个摄像头角度的视频数据。数据集结构化为多个片段和帧，共有32个片段和10,559帧。数据以parquet文件格式存储，视频数据具有特定的格式和编解码器。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: combined1
• 发布者: error-magnet
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 32
• 总帧数: 10559
• 总任务数: 2
• 总视频数: 96
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 数据分割: 全部数据（0:32）用于训练

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.state.joint_position: 7维浮点数组，表示7个电机的关节位置。
• observation.state.gripper_position: 1维浮点数组，表示夹爪位置。
• observation.images.exterior_image_1_left: 视频数据，形状为[180, 320, 3]，编码为AV1，无音频。
• observation.images.exterior_image_2_left: 视频数据，形状为[180, 320, 3]，编码为AV1，无音频。
• observation.images.wrist_image_left: 视频数据，形状为[180, 320, 3]，编码为AV1，无音频。

动作数据

• action: 8维浮点数组，包含7个电机和1个夹爪的控制指令。

索引与元数据

• timestamp: 1维浮点数组，时间戳。
• frame_index: 1维整数数组，帧索引。
• episode_index: 1维整数数组，情节索引。
• index: 1维整数数组，全局索引。
• task_index: 1维整数数组，任务索引。

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供