openarm_sponge_pick_and_place_50ep

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含50个episodes，58724帧，1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括动作（24个关节的位置、速度、扭矩）、观察状态（与动作相同的24个关节信息）、顶部摄像头图像（分辨率720x1280，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset was created by LeRobot and targets the robotics domain. It contains 50 episodes, 58724 frames, and 1 single task. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB, video file size of 200 MB, and a frame rate of 30 fps. Dataset features include actions (position, velocity, and torque of 24 joints), observation states (24 joint pieces of information identical to those in the actions), top camera images (resolution 720x1280, 3-channel), timestamps, frame indices, episode indices, and other related fields. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: openarm_sponge_pick_and_place_50ep
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 58724
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 描述: 包含7个关节（关节1至关节7）及夹爪的位置、速度、扭矩信息，共24个维度。

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 描述: 与动作特征相同，包含7个关节及夹爪的位置、速度、扭矩信息，共24个维度。

图像观测特征

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aShunSasaki/openarm_sponge_pick_and_place_50ep

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供