corkinbox100_curated_relative

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含81个episodes，29042帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像等特征，具体包括关节位置、夹爪位置、上下文图像和腕部图像等。数据集的许可证为apache-2.0。

This dataset was developed by LeRobot, specifically for robotics research. It contains 81 episodes, totaling 29042 frames, and focuses on one single task. The total size of the data files is 100 MB, while the video files amount to 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure encompasses multiple modalities including actions, observation states, and images, with specific features such as joint positions, gripper positions, contextual images, and wrist images. The license of this dataset is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: corkinbox100_curated_relative
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 81
• 总帧数: 29,042
• 任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集分割

• 训练集: 片段 0 至 80（全部 81 个片段均用于训练）

机器人类型

• 机器人: dk1_follower

特征结构

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

观察状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

观察图像（Observation Images）

• 上下文摄像头:
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
• 腕部摄像头:
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32, 维度 1
• frame_index: int64, 维度 1
• episode_index: int64, 维度 1
• index: int64, 维度 1
• task_index: int64, 维度 1

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 暂缺