pick_up_the_brown_capybara

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含44个片段，总计15,480帧，专注于单一任务。数据集包含动作和观测数据（状态以及来自顶部和腕部摄像头的图像），并提供了关于数据类型、形状和视频属性的具体细节。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频文件，总数据大小为100MB，视频大小为500MB。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It consists of 44 segments with a total of 15,480 frames, focusing on a single robotic task. The dataset contains action and observation data, including states and images captured by the top-mounted and wrist cameras, and provides detailed specifications regarding data types, shapes and video attributes. It is organized in Parquet file format and includes video files. The total size of the dataset is 100 MB, while the video files alone occupy 500 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本属性

• 数据集名称: pick_up_the_brown_capybara
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据规模与结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 44
• 总帧数: 15480
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:44)

数据文件格式与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (顶部摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (腕部摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据字段

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower