eval_act_so101_die_mat1_b64_chunksize1s_005000

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括4个episodes、7104帧、1个任务、12个视频和1个chunk。数据特征包括动作（6个浮点数，表示机器人关节位置）、观测状态（6个浮点数，表示机器人关节位置）、来自不同视角的图像观测（基础、顶部和末端执行器视角，均为480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据以30fps的帧率采集，视频编码为hevc，像素格式为yuv420p。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 4
• 总帧数: 7104
• 总任务数: 1
• 总视频数: 12
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

图像观测

• base图像:

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: hevc
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 无音频

• top图像:

  • 参数: 同base图像

• endeffector图像:

  • 形状: [640, 480, 3]
  • 其他参数: 同base图像

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

分割信息

• 训练集: 0:4

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]