eval_2026-04-27_dragontactile_test_detection_vibrationv3

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、图像（顶部摄像头、腕部摄像头和触觉频谱图）等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache-2.0许可证。

This dataset was created by LeRobot and falls within the field of robotics. It includes various types of features, such as actions (covering the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (which have the same joint positions as the actions), and images (captured by the top camera, wrist camera, as well as tactile spectrograms). The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. This dataset is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_2026-04-27_dragontactile_test_detection_vibrationv3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集按照 LeRobot v3.0 标准格式组织，包含以下配置：

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 帧率 (FPS): 30
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 分块大小: 每个分块 1000 帧

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 运动轴数: 6 个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）

特征与数据类型

动作 (Action)

• 类型：float32，形状 [6]
• 包含 6 个关节位置指令

观测状态 (Observation.State)

• 类型：float32，形状 [6]
• 包含 6 个关节位置反馈

观测图像 (Observation.Images)

图像名称	类型	分辨率（高×宽×通道）
top	视频	480 × 640 × 3
wrist	视频	480 × 640 × 3
tactile_spectrogram	视频	224 × 224 × 3

其他字段

字段名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 当前数据集统计信息显示总回合数、总帧数和总任务数均为 0，可能为占位符或空数据。