xense_flare_open_lock_20260105

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xense_flare_open_lock_20260105
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 10771
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部50个情节（索引0至50）。

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，包含以下主要特征：

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 描述: 包含夹爪位置和工具中心点（TCP）的位姿信息（位置x, y, z和四元数qw, qx, qy, qz）。

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 描述: 与动作特征相同，包含夹爪位置和TCP位姿。

图像观测特征

1. 腕部摄像头图像

• 名称: observation.images.wrist_cam
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

2. 右侧触觉图像

• 名称: observation.images.right_tactile
• 数据类型: 视频
• 形状: [160, 96, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

3. 左侧触觉图像

• 名称: observation.images.left_tactile
• 数据类型: 视频
• 形状: [160, 96, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

索引与元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xense_flare

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供