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这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含1个任务片段，共756帧数据，2个视频。采用so101_follower型机器人，采集了6自由度机械臂的动作数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和双视角视觉观测（前视摄像头和腕部摄像头，分辨率480x640）。数据以30fps采集，存储为parquet格式。

This is a robotics control dataset created using LeRobot. The dataset includes 1 task segment, totaling 756 data frames and 2 videos. Using the so101_follower robot, it collects joint motion data of a 6-degree-of-freedom (6-DOF) robotic arm, covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Dual-view visual observations are also captured: data from a front-facing camera and a wrist-mounted camera, both with a resolution of 480×640. The data is collected at 30 frames per second (fps) and stored in Parquet format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 756
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action: 浮点32类型，形状[6]，包含机械臂关节位置信息
• observation.state: 浮点32类型，形状[6]，包含机械臂状态观测信息
• observation.images.front: 视频类型，分辨率480×640×3，前视摄像头观测
• observation.images.wrist: 视频类型，分辨率480×640×3，腕部摄像头观测
• timestamp: 浮点32类型，形状[1]，时间戳信息
• frame_index: 整型64类型，形状[1]，帧索引
• episode_index: 整型64类型，形状[1]，情节索引
• index: 整型64类型，形状[1]，索引
• task_index: 整型64类型，形状[1]，任务索引

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

数据分割

• 训练集: 0:1