ny_test_grab_wire_three_straight_20
收藏Hugging Face2026-01-24 更新2026-01-24 收录
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https://huggingface.co/datasets/1g0rrr/ny_test_grab_wire_three_straight_20
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
1g0rrr
创建时间：
2026-01-24
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： ny_test_grab_wire_three_straight_20
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
- 许可协议： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 相关标签： LeRobot
数据集规模与结构
- 总任务数： 1
- 总情节数： 20
- 总帧数： 7717
- 总视频数： 80
- 数据块数： 1
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 训练集 (train) 包含所有20个情节
- 任务名称： ny_test_grab_wire_three_straight
- 机器人类型： sam_evt2
- 代码库版本： v2.1
数据文件与路径
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件模式：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件模式：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型： float32
- 形状： [14]
- 描述： 包含左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部侧向、腕部旋转）及左右夹爪的位置信息。
状态观测
- 数据类型： float32
- 形状： [14]
- 描述： 与动作特征相同，包含左右机械臂各关节及左右夹爪的位置信息。
图像观测
包含来自四个摄像头的视频数据：
- 左腕摄像头
- 原始形状： [480, 640, 3]
- 视频信息： 高度224像素，宽度224像素，编码格式AV1，帧率30 FPS，3通道，非深度图，无音频。
- 右腕摄像头
- 原始形状： [720, 1280, 3]
- 视频信息： 高度224像素，宽度224像素，编码格式AV1，帧率30 FPS，3通道，非深度图，无音频。
- 前方摄像头
- 原始形状： [720, 1280, 3]
- 视频信息： 高度224像素，宽度224像素，编码格式AV1，帧率30 FPS，3通道，非深度图，无音频。
- 右侧辅助摄像头
- 原始形状： [480, 640, 3]
- 视频信息： 高度224像素，宽度224像素，编码格式AV1，帧率30 FPS，3通道，非深度图，无音频。
索引与元数据
- 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]。
- 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]。
- 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]。
- 数据索引： 数据类型 int64，形状 [1]。
- 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]。
补充说明
- 数据集主页与相关论文信息暂缺。
- 引用所需的BibTeX信息暂缺。
