pusht_gello_15fps

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pusht_gello_15fps
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集统计

• 总情节数: 4
• 总帧数: 1019
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据拆分: 训练集 (0:4)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）

观测图像（法兰摄像头）

• 字段名: observation.images.flange
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 240 像素
  • 宽度: 320 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15 FPS
  • 包含音频: false

观测图像（左侧摄像头）

• 字段名: observation.images.left
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 240 像素
  • 宽度: 320 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15 FPS
  • 包含音频: false

观测图像（右侧摄像头）

• 字段名: observation.images.right
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 240 像素
  • 宽度: 320 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15 FPS
  • 包含音频: false

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: nova
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4

缺失信息

• 主页链接: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供