视触觉掌内姿态估计数据集

手持物体姿态估计仍然是机器人界的一个具有挑战性的问题，特别是对于小物体。 新兴的视觉触觉传感器具有高分辨率和高精度 3D 接触几何传感能力，提供了一种使用点云配准 (PCR) 方法的方法。 手持物体姿态的地面实况在现实世界中很难获得，而在模拟环境中却很自然。 为此，我们在标记级视觉触觉模拟中创建并发布了手中的物体姿势估计数据集。 该数据集包含 20 个物体的 24000 个样本，旨在使用机器人指尖上的触觉 3D 点云对小部件和工具进行姿态估计。