aloha_pick_place_lerobot

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人（aloha类型）的观测数据、动作数据、速度数据、努力数据以及多个摄像头的图像数据。数据以parquet格式存储，总共有5个episodes，3750帧，50fps。数据集的features部分详细描述了各个字段的数据类型、形状和名称。

This dataset is developed using LeRobot, and includes observation data, action data, velocity data, effort data, and image data from multiple cameras for Aloha-type robots. All data is stored in Parquet format, containing a total of 5 episodes, 3750 frames with a frame rate of 50 fps. The features section of the dataset elaborates on the data type, shape, and name of each individual field.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_pick_place_lerobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 5
• 总帧数: 3750
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 训练集划分: 0:5

数据特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹持器
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]