lightwheel_tasks_g1_controller

该数据集包含62个Lightwheel-Robocasa任务，使用g1-controller机器人在LW-BenchHub提供的环境中收集。机器人状态记录在observation.state中，维度为31，描述机器人的关节位置。机器人动作记录在action中，维度为19，包括基础动作（3维）、手臂动作（14维）和夹爪动作（2维）。基础动作控制机器人在世界坐标系中的平面运动，手臂动作控制机器人末端执行器的位姿，夹爪动作控制夹爪的开关状态。数据集还包含视频数据和其他元数据信息。