demos_stackblocks_60_cat_20260701_151821
收藏Hugging Face2026-07-01 更新2026-07-01 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
lilkm
创建时间：
2026-07-01
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称： lilkm/demos_stackblocks_60_cat_20260701_151821
许可证： Apache-2.0
任务类型： 机器人学（Robotics）
标签： LeRobot
创建工具： 使用 LeRobot 创建
数据集统计信息
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 20 |
| 总帧数 (Frames) | 16,045 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
数据集划分
- 训练集 (Train): 包含所有 20 个片段 (0:20)
数据集结构
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，包含与action相同的6个关节位置信息 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频观测，分辨率 640x480，3通道彩色，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频观测，分辨率 640x480，3通道彩色，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引编号 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：1000
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线查看，链接为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lilkm/demos_stackblocks_60_cat_20260701_151821
