test_bimanual_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： test_bimanual_1
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小： 1000 帧
• 帧率： 30 FPS

数据规模

• 总情节数： 0
• 总帧数： 0
• 总任务数： 0
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB

机器人平台

• 机器人类型： unitree_g1

特征字段

动作

• 数据类型： float32
• 维度： 29
• 描述： 包含机器人29个关节的位置指令，具体关节名称详见元数据。

观测状态

• 数据类型： float32
• 维度： 29
• 描述： 包含机器人29个关节的观测状态，具体关节名称详见元数据。

观测图像

• 数据类型： 视频
• 分辨率： 480x640
• 通道数： 3 (RGB)
• 视图名称： global_view

元数据

• 时间戳： float32， 维度1
• 帧索引： int64， 维度1
• 情节索引： int64， 维度1
• 数据索引： int64， 维度1
• 任务索引： int64， 维度1

代码库版本

• 版本： v3.0

备注

• 数据集主页、相关论文及引用信息暂未提供。