lekiwi_plug_docking_phase

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概览：lekiwi_plug_docking_phase

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型：lekiwi_client

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数（Episodes）	6
总帧数（Frames）	1800
总任务数（Tasks）	1
块大小（Chunks Size）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
帧率（FPS）	30
数据集拆分	训练集（train）：片段 0~5（共6个片段）

数据存储路径

• 数据文件：存储为 Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：存储为 MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[9]	机器人动作指令，包含6个关节位置和3个移动速度（x、y、theta）
observation.state	float32	[9]	机器人状态观测，与动作字段具有相同的9个维度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作 / 状态字段名称

• arm_shoulder_pan.pos
• arm_shoulder_lift.pos
• arm_elbow_flex.pos
• arm_wrist_flex.pos
• arm_wrist_roll.pos
• arm_gripper.pos
• x.vel
• y.vel
• theta.vel