block_fix

使用LeRobot收集的机器人数据集，包含50个SO-follower机器人执行任务的片段，具有6自由度关节位置和两个摄像头视角（上方和腕部），以及时间戳、帧索引等元数据。A robot dataset collected using LeRobot, containing 50 episodes of SO-follower robot performing tasks, with 6-degree-of-freedom joint positions and two camera views (overhead and wrist), along with metadata such as timestamps and frame indices.

原始信息汇总

数据集概述：block_fix

基本信息

• 数据集名称: block_fix
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 来源: 该数据集由 LeRobot 框架创建
• 数据格式: Parquet 文件（结构数据）及 MP4 视频文件（图像数据）

数据集结构与规模

项目	数值
总片段数（Episodes）	50
总帧数	16,152
总任务数	1
采样频率	30 fps
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1000
机器人类型	so_follower（SO-6轴协作机器人）
数据划分	仅包含训练集（比例 0:50），共50个片段

数据特征

动作与状态信息

• 特征维度: 6维，均为浮点数（float32）
• 控制维度:
  • 肩部水平旋转角（shoulder_pan.pos）
  • 肩部俯仰角（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲角（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲角（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转角（wrist_roll.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）
• 观测状态（observation.state） 与控制动作（action）具有相同的6维结构，均为机器人关节位置信息

图像观测

包含两路 RGB 视频流，规格完全相同：

属性	规格
图像尺寸	480 × 640 像素
色彩通道	3通道（RGB）
视频编码	H.264
像素格式	yuv420p
帧率	30 fps
色彩模式	非深度图

• 顶部相机（observation.images.up）: 固定视角的顶部全局相机
• 腕部相机（observation.images.wrist）: 安装在机器人手腕上的随动相机

元数据字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 样本索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

任务说明

该数据集包含 1个任务，从命名（block_fix）推断，可能涉及机器人对积木（block）进行摆放或装配的操作任务，属于机器人操控领域的模仿学习/示教数据集。数据集中的图像和机器人状态信息可用于训练视觉-运动控制策略。