lerobot-dataset

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。数据集结构包含在meta/info.json中，提供了机器人类型、总集数、帧数、任务数以及动作和观察等特征的详细信息。数据集包括特定格式和大小的视频和数据文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot-dataset
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 186
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表机器人关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表机器人关节位置观测，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状 [1]
• 帧索引: int64 类型，形状 [1]
• 情节索引: int64 类型，形状 [1]
• 索引: int64 类型，形状 [1]
• 任务索引: int64 类型，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供