eval_act_so101_fixed_day

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含5个 episodes共2261帧数据，涉及1个任务和10个视频。数据集记录了so101_follower机器人的6维动作指令（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测，同时提供顶部和侧面两个视角的彩色视频观察（分辨率480x640，30帧/秒）。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2261
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集包含5个片段（索引0到5）

数据文件

• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

顶部图像观测

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

侧面图像观测

• 名称: observation.images.side
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: float32[1]
• 帧索引: int64[1]
• 片段索引: int64[1]
• 索引: int64[1]
• 任务索引: int64[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 文献: 待补充
• 主页: 待补充