eval_2026-04-23_dragontactile_remove_usb_test2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个总任务和1789个总帧数，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观测状态、图像（顶部、腕部、触觉频谱图）等多种特征。动作和观测状态的特征包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息。图像特征包括顶部摄像头、腕部摄像头和触觉频谱图的视频数据，分辨率分别为480x640和224x224。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset was developed by LeRobot, primarily targeted for the field of robotics. It contains 1 overall task and 1,789 total frames at a frame rate of 30fps. The dataset structure encompasses multiple features including actions, observation states, and images (top-view, wrist-mounted, and tactile spectrograms). The features of actions and observation states cover position information of the shoulder, elbow, wrist, and gripper. The image features include video data from the top-view camera, wrist-mounted camera, and tactile spectrograms, with resolutions of 480×640 and 224×224 respectively. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个用于机器人操作任务的轻量级评估数据集，采用 LeRobot 格式构建，使用 Apache-2.0 许可证授权。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 数据格式: LeRobot v3.0

数据统计

指标	数值
总片段数 (Episodes)	1
总帧数 (Frames)	1,789
总任务数 (Tasks)	1
采样率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1,000

数据划分

• 训练集: 包含全部数据（索引 0 到 1）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action: 6维浮点数组，表示关节位置指令
  • 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state: 6维浮点数组，与动作维度相同，表示关节位置观测

图像观测

• observation.images.top: 顶部摄像头图像
  • 分辨率: 480×640，3通道彩色
  • 编码: AV1，帧率 30 fps
• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像
  • 分辨率: 480×640，3通道彩色
  • 编码: AV1，帧率 30 fps
• observation.images.tactile_spectrogram: 触觉频谱图像
  • 分辨率: 224×224，3通道彩色
  • 编码: AV1，帧率 30 fps

元数据

• timestamp: 浮点型时间戳
• frame_index, episode_index, index, task_index: 整形索引信息

数据存储结构

• 数据文件: 使用 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 使用 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

数据集的 BibTeX 引用信息当前为「需要更多信息」，尚未提供正式引用。