eval_2026-04-23_dragontactile_remove_usb_test2
收藏Hugging Face2026-04-23 更新2026-04-23 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个总任务和1789个总帧数，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观测状态、图像（顶部、腕部、触觉频谱图）等多种特征。动作和观测状态的特征包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息。图像特征包括顶部摄像头、腕部摄像头和触觉频谱图的视频数据，分辨率分别为480x640和224x224。数据集采用Apache 2.0许可证。
提供机构：
jogarulfop
创建时间：
2026-04-23
原始信息汇总
数据集概述
本数据集是一个用于机器人操作任务的轻量级评估数据集，采用 LeRobot 格式构建，使用 Apache-2.0 许可证授权。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (Robotics)
- 机器人类型: so101_follower_dragontactile
- 数据格式: LeRobot v3.0
数据统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 1 |
| 总帧数 (Frames) | 1,789 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 采样率 (FPS) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小 | 1,000 |
数据划分
- 训练集: 包含全部数据（索引 0 到 1）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
动作与状态
- action: 6维浮点数组，表示关节位置指令
- 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- observation.state: 6维浮点数组，与动作维度相同，表示关节位置观测
图像观测
- observation.images.top: 顶部摄像头图像
- 分辨率: 480×640，3通道彩色
- 编码: AV1，帧率 30 fps
- observation.images.wrist: 腕部摄像头图像
- 分辨率: 480×640，3通道彩色
- 编码: AV1，帧率 30 fps
- observation.images.tactile_spectrogram: 触觉频谱图像
- 分辨率: 224×224，3通道彩色
- 编码: AV1，帧率 30 fps
元数据
- timestamp: 浮点型时间戳
- frame_index, episode_index, index, task_index: 整形索引信息
数据存储结构
- 数据文件: 使用 Parquet 格式存储，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: 使用 MP4 格式存储，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
数据集的 BibTeX 引用信息当前为「需要更多信息」，尚未提供正式引用。
