pick_cups_all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

名称：pick_cups_all

许可证：Apache-2.0

任务类型：机器人（Robotics）

标签：LeRobot

数据集来源：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

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数据集结构

• 机器人类型：so_follower（SO-100 机械臂）
• 采样频率（fps）：30
• 总片段数（Episodes）：180
• 总帧数（Frames）：43,444
• 总任务数（Tasks）：3
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据切分：训练集包含全部 180 个片段（train: "0:180"）
• 数据格式：Parquet 文件（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频编码为 AV1（MP4 格式）

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特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	6	机械臂动作指令（关节位置 + 夹爪）
observation.state	float32	6	机械臂状态观测（关节位置 + 夹爪）
observation.images.wrist_camera	video	480×640×3	腕部相机 RGB 视频（30 fps）
observation.images.front_top_camera	video	480×640×3	前方顶部相机 RGB 视频（30 fps）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

动作/状态维度含义：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

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其他信息

• 可视化：可通过 Hugging Face Space 交互式浏览该数据集。
• 引用：暂无提供的 BibTeX 引用信息。