so100_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 4
• 总帧数: 2459
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 25
• 分割: train (0:4)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观察图像 (observation.images.laptop)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 信息:
  • video.fps: 25.0
  • video.height: 480
  • video.width: 640
  • video.channels: 3
  • video.codec: h264
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.is_depth_map: false
  • has_audio: false

观察图像 (observation.images.phone)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 信息:
  • video.fps: 25.0
  • video.height: 480
  • video.width: 640
  • video.channels: 3
  • video.codec: h264
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.is_depth_map: false
  • has_audio: false

其他特征

• timestamp:
  • dtype: float32
  • shape: [1]
• frame_index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]
• episode_index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]
• index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]
• task_index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]