diffusion_v14

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含90个片段，总计39,516帧，涵盖多种特征如动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据以分块形式组织，并包含视频文件。元数据详细说明了各特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: diffusion_v14
• 发布者/组织: wiscohumanoids
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 90
• 总帧数: 39,516
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至90个情节）用于训练。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 16维动作向量，具体对应以下关节位置和速度：
  1. arm_left_shoulder_pan.pos
  2. arm_left_shoulder_lift.pos
  3. arm_left_elbow_flex.pos
  4. arm_left_wrist_flex.pos
  5. arm_left_wrist_roll.pos
  6. arm_left_gripper.pos
  7. arm_right_shoulder_pan.pos
  8. arm_right_shoulder_lift.pos
  9. arm_right_elbow_flex.pos
  10. arm_right_wrist_flex.pos
  11. arm_right_wrist_roll.pos
  12. arm_right_gripper.pos
  13. x.vel
  14. y.vel
  15. theta.vel
  16. lift_axis.height_mm

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 16维状态观测向量，其名称与“动作”特征完全相同。

图像观测

包含四个视角的RGB视频观测：

1. observation.images.head_top (顶部视角)
2. observation.images.head_front (前部视角)
3. observation.images.wrist_left (左腕视角)
4. observation.images.wrist_right (右腕视角)

通用视频参数:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3 (RGB)
• 是否包含音频: 否

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用信息: [信息缺失]