grasp_corpus_v3

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

grasp_corpus_v3 是一个用于机器人抓取任务的机器人学习数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache 2.0 许可证。

数据集结构

基本信息

• 机器人类型：so_follower
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数（Episodes）：57
• 总帧数：20,971
• 总任务数：1
• 数据集划分：train（0至57）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

特征字段

字段	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	观测状态（6个关节位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部相机视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.arm	video	[480, 640, 3]	机械臂相机视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间（6维）

1. shoulder_pan.pos - 肩部旋转角位置
2. shoulder_lift.pos - 肩部升降角位置
3. elbow_flex.pos - 肘部弯曲角位置
4. wrist_flex.pos - 腕部弯曲角位置
5. wrist_roll.pos - 腕部旋转角位置
6. gripper.pos - 夹爪位置

视觉信息

• 两个摄像头视角：顶部视角（top）和机械臂视角（arm）
• 分辨率：480×640×3 通道
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，帧率30 FPS

文件存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集暂无相关论文和 BibTeX 引用条目（标注为 [More Information Needed]）。