franka_panda_pick_cube_linear_10_eval
收藏Hugging Face2026-05-12 更新2026-05-12 收录
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https://huggingface.co/datasets/UMA-Robots/franka_panda_pick_cube_linear_10_eval
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专门用于Franka Panda机器人执行拾取立方体任务的线性评估。数据集包含1个任务、1个片段和200帧数据，帧率为10fps。特征包括动作（末端执行器位置和夹爪位置）、关节位置和扭矩、观测状态（关节位置、速度、扭矩以及末端执行器位置和速度）、前视和腕部摄像头图像（128x128分辨率，RGB格式，10fps视频），以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制和强化学习研究。
This dataset is a robotics dataset specifically designed for linear evaluation of the Franka Panda robot performing a cube picking task. It contains 1 task, 1 episode, and 200 frames of data at a frame rate of 10fps. Features include actions (end-effector position and gripper position), joint positions and torques, observation states (joint positions, velocities, torques, and end-effector position and velocity), front-view and wrist camera images (128x128 resolution, RGB format, 10fps video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format, and is suitable for robotics control and reinforcement learning research.
提供机构：
UMA-Robots
创建时间：
2026-05-12
原始信息汇总
数据集概览
数据集名称: franka_panda_pick_cube_linear_10_eval
来源: UMA-Robots
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人（Robotics）
创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集规模与结构
- 机器人类型: Franka Panda
- 总片段数: 1
- 总帧数: 200
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 10
- 数据划分: 仅训练集（train: 0:1）
数据特征
动作（action）
- 类型: float32
- 形状: [7]
- 维度含义: 末端执行器位置（x, y, z, rx, ry, rz）和夹爪位置（gripper.pos）
动作 - 关节位置（action.joint_position）
- 类型: float32
- 形状: [8]
- 维度含义: 7个关节位置 + 夹爪位置（gripper.pos）
动作 - 关节力矩（action.joint_torque）
- 类型: float32
- 形状: [8]
- 维度含义: 7个关节力矩 + 夹爪力矩（gripper.torque）
观察 - 状态（observation.state）
- 类型: float32
- 形状: [36]
- 维度含义: 包含7个关节的位置、速度、力矩，夹爪的位置、速度、力矩，末端执行器的位置和速度（共36维）
观察 - 图像（observation.images）
- 前方摄像头（front）: 视频数据，尺寸 128x128x3，帧率10，AV1编码，yuv420p格式
- 腕部摄像头（wrist）: 视频数据，尺寸 128x128x3，帧率10，AV1编码，yuv420p格式
时间戳（timestamp）
- 类型: float32
- 形状: [1]
帧索引（frame_index）
- 类型: int64
- 形状: [1]
片段索引（episode_index）
- 类型: int64
- 形状: [1]
索引（index）
- 类型: int64
- 形状: [1]
任务索引（task_index）
- 类型: int64
- 形状: [1]
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过以下链接在线可视化该数据集：
可视化该数据集
引用信息
该数据集暂无提供 BibTeX 引用信息。
