Lisette1231/20260426_pickeggtopot4

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含11个episodes，总计6822帧数据，帧率为30fps。数据涵盖机器人状态观测（如关节位置）、动作（如关节控制命令）、以及来自腕部和前部摄像头的图像观测（分辨率480x640，RGB格式）。此外，还包括补充信息如策略动作、干预标志和状态标签。数据集结构以parquet文件组织，适用于机器人模仿学习、强化学习等研究。

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许可证：Apache-2.0
任务类别：
- 机器人学
标签：
- LeRobot
配置项：
- 配置名称：default
数据文件路径：data/*/*.parquet
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本数据集由[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

## 数据集说明

- **主页**：[需补充更多信息]
- **论文**：[需补充更多信息]
- **许可证**：Apache-2.0

## 数据集结构

`meta/info.json`：
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "seeed_b601_dm_follower",
"总回合数": 11,
"总帧数": 6822,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 30,
"数据集划分": {
"训练集": "0:11"
},
"数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作": {
"数据类型": "float32",
"特征名称": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状": [7]
},
"观测.状态": {
"数据类型": "float32",
"特征名称": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状": [7]
},
"观测.图像.腕部": {
"数据类型": "video",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测.图像.前置": {
"数据类型": "video",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"补充信息.策略动作": {
"数据类型": "float32",
"形状": [7],
"特征名称": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
]
},
"补充信息.干预标记": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"特征名称": ["is_intervention"]
},
"补充信息.状态": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"特征名称": ["state"]
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"特征名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"特征名称": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"特征名称": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"特征名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"特征名称": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX 格式**：
bibtex
[需补充更多信息]