Lisette1231/eval_20260426_act_pickeggtoplate1

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含5个训练集，总帧数为3352，涉及一个任务，使用Seeed B601 DM Follower机器人。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（7个浮点数，表示机器人关节位置）、观察状态（7个浮点数，表示机器人关节位置）、前视摄像头视频（分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps）和腕部摄像头视频（分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps）。此外，还包括补充信息，如策略动作、干预状态、状态、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。这些数据适用于机器人模仿学习、强化学习或行为克隆等研究。

许可证: apache-2.0
任务类别:
- 机器人学
标签:
- LeRobot
配置项:
- 配置名称: 默认
数据文件: data/*/*.parquet
---

本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)开发构建。

## 数据集说明

- **主页**: [需补充更多信息]
- **论文**: [需补充更多信息]
- **许可证**: apache-2.0

## 数据集结构

`meta/info.json`:
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人型号": "seeed_b601_dm_follower",
"总回合数": 5,
"总帧数": 3352,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 30,
"数据集划分": {
"训练集": "0:5"
},
"数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作": {
"数据类型": "float32",
"字段名称": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状": [
7
]
},
"观测.关节状态": {
"数据类型": "float32",
"字段名称": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状": [
7
]
},
"观测.前视图像": {
"数据类型": "视频",
"形状": [
480,
640,
3
],
"维度说明": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"非深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"观测.腕部相机图像": {
"数据类型": "视频",
"形状": [
480,
640,
3
],
"维度说明": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"非深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"补充信息.策略动作": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
7
],
"字段名称": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
]
},
"补充信息.干预标记": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"字段名称": [
"is_intervention"
]
},
"补充信息.状态": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"字段名称": [
"state"
]
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"字段名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"字段名称": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"字段名称": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"字段名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"字段名称": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX:**

bibtex
[需补充更多信息]