Task02_rightrobotined_02_20260602_163246
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，包含机器人的动作和观测数据。具体特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中观测状态涉及6个关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。观测还包括前端图像（observation.images.front），视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有4个episodes，2192帧，1个任务。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为so_follower，适用于训练和机器人控制任务。
This robotics dataset is constructed using LeRobot, which contains robot action and observation data. Its core features include action and observation.state, where the observation state covers 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observations also include front-end images (observation.images.front), with a resolution of 480×640, a frame rate of 30fps, and encoded in AV1 format. The dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there are 4 episodes, 2192 frames, and 1 task. Data files are stored in parquet format, while video files are saved in MP4 format. The robot type is so_follower, and this dataset is suitable for robot training and control tasks.
数据集概览
- 数据集名称: Task02_rightrobotined_02_20260602_163246
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数（Episodes）: 4
- 总帧数（Frames）: 2192
- 总任务数: 1
- 帧率（FPS）: 30
- 数据文件总大小: 约 100 MB
- 视频文件总大小: 约 200 MB
- 数据划分: 训练集（train）包含全部 4 个片段（索引 0 到 3）
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 六个位置值 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，字段与 action 相同 |
observation.images.front |
视频（video） | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储方式
- 机器人类型: so_follower
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json（包含完整数据集结构描述） - 数据块大小（chunks_size）: 1000
可视化
可通过以下空间在线查看数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/Task02_rightrobotined_02_20260602_163246
引用信息
暂无 BibTeX 引用信息，需进一步补充。
