makerlab_v3_test_20260716_192547

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人任务数据，具体针对so_follower机器人类型。数据集共有5个episode，总计782帧，每帧包含6维动作（控制肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）和6维状态观测（与动作维度相同），以及来自手腕和前方摄像头的视频观测（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集仅包含训练分割（train），涵盖单一任务。This dataset was developed using LeRobot, and contains robotic task data specifically tailored for the so_follower robot type. It consists of 5 episodes, totaling 782 frames. Each frame includes 6-dimensional actions (controlling shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and 6-dimensional state observations with the same dimensionality as the actions. Additionally, it provides video observations from the wrist-mounted and front-facing cameras, which have a resolution of 480x640, 30 frames per second (fps), and are encoded in AV1 format. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, all at a frame rate of 30 fps. The dataset only includes the training split (train) and covers a single task.

原始信息汇总

数据集概述：MakerLab v3 Test

• 数据集名称：makerlab_v3_test_20260716_192547
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总片段数（Episode）：5
• 总帧数：782
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据集拆分：训练集包含所有 5 个片段

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包括6个关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，与动作特征维度一致
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件存储

• 数据文件：存储为 Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件：存储为 MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4
• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB

引用

• 论文：暂无
• 主页：暂无