place_tape_case

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及机器人技术领域，具体针对'aloha'型机器人。数据集包含30个 episodes 和30,000帧数据，专注于单一任务。数据内容包括机器人状态（如左右腕、肘、肩等部位的位置）、动作、速度、力矩，以及来自多个摄像头（高、低、左右腕摄像头）的图像数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： place_tape_case
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 30
• 总帧数： 30000
• 任务总数： 1
• 数据块大小： 1000帧
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 50 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:30)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha

数据特征

状态观测

• observation.state： 浮点32数组，形状[14]，表示左右机械臂各关节状态。
• observation.velocity： 浮点32数组，形状[14]，表示左右机械臂各关节速度。
• observation.effort： 浮点32数组，形状[14]，表示左右机械臂各关节力/力矩。

图像观测

• observation.images.cam_high： 图像，形状[3, 480, 640] (通道, 高度, 宽度)。
• observation.images.cam_low： 图像，形状[3, 480, 640] (通道, 高度, 宽度)。
• observation.images.cam_left_wrist： 图像，形状[3, 480, 640] (通道, 高度, 宽度)。
• observation.images.cam_right_wrist： 图像，形状[3, 480, 640] (通道, 高度, 宽度)。

动作

• action： 浮点32数组，形状[14]，表示左右机械臂各关节动作指令。

索引与元数据

• task_index： 整型64，形状[1]。
• timestamp： 浮点32，形状[1]。
• frame_index： 整型64，形状[1]。
• episode_index： 整型64，形状[1]。
• index： 整型64，形状[1]。

关节命名

所有14维状态、速度和力/力矩特征对应以下左右机械臂关节： 左机械臂：left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper 右机械臂：right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper

补充说明

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用信息暂缺。