piper_banana_with_cv_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含与机器人动作和观察相关的数据，如关节位置、夹爪位置、末端姿态坐标以及来自不同摄像头视角（基座、腕部等）的图像观察。数据集以parquet文件格式组织，并包含视频数据。元数据表明特征包括动作数据（7个关节位置）、观察状态（13个维度，包括关节位置和末端姿态坐标）以及多个指定尺寸（480x640x3）的图像观察。

This robotics dataset was constructed using LeRobot, encompassing data related to robotic actions and observations, such as joint positions, gripper positions, end-effector pose coordinates, and image observations captured from multiple camera viewpoints (e.g., the robot base, wrist, and others). The dataset is structured in Parquet file format and includes video data. Metadata associated with the dataset specifies that its features include action data (7 joint positions), observation states (13-dimensional, covering joint positions and end-effector pose coordinates), and multiple image observations with a fixed resolution of 480×640×3.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_banana_with_cv_v2
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

特征说明

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 包含字段:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 包含字段:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos
  • endpose.x
  • endpose.y
  • endpose.z
  • endpose.roll
  • endpose.pitch
  • endpose.yaw

图像观测

• 基础相机图像:
  • 名称: observation.images.base
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]
• 腕部相机图像:
  • 名称: observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]
• 基础相机YOLOv8叠加图像:
  • 名称: observation.images.cv_yoloe_overlay_base
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]
• 基础相机深度图像:
  • 名称: observation.images.cv_moge_depth_base
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

缺失信息

• 主页链接: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用格式: 未提供