Jimmyang/QuadLocoManip

该数据集是一个模拟数据集，专注于四足机器人（B2Z1类型）的移动操作和方块抓取任务。它包含250个episodes，总共62,500帧，以每秒50帧的速率录制。数据集包括以下特征：末端执行器姿态（包含位置、四元数和夹爪状态）、手腕摄像头图像（分辨率为480x640，3通道）、动作指令、世界坐标系下的末端执行器状态、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集使用LeRobot创建，适用于机器人学习任务，如强化学习或模仿学习。许可证：Apache 2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot - 四足移动操作（Quadrupedal Loco-Manip） - 立方体抓取（Cube Grasping） - 仿真数据（Simulated Data） 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Jimmyang/QuadLocoManip"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集描述 - **主页：** [更多信息待补充] - **论文：** [更多信息待补充] - **许可证：** Apache 2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json](meta/info.json): json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "B2Z1", "总回合数": 250, "总帧数": 62500, "总任务数": 1, "块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率": 50, "数据集划分": { "训练集": "0:250" }, "数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "观测数据.末端执行器位姿": { "数据类型": "float32", "形状": [8], "字段名称": ["x", "y", "z", "quat_w", "quat_x", "quat_y", "quat_z", "gripper_state"] }, "观测数据.图像.腕部相机": { "数据类型": "视频", "形状": [480, 640, 3], "维度说明": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频帧率": 50.0, "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频通道数": 3, "视频编码格式": "h264", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "是否包含音频": false } }, "动作数据": { "数据类型": "float32", "形状": [8], "字段名称": ["x", "y", "z", "quat_w", "quat_x", "quat_y", "quat_z", "gripper_state"] }, "状态数据.世界坐标系下的末端执行器位姿": { "数据类型": "float32", "形状": [8], "字段名称": ["x", "y", "z", "quat_w", "quat_x", "quat_y", "quat_z", "gripper_state"] }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [1], "字段名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "字段名称": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "字段名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "字段名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "字段名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式引用：** bibtex [更多信息待补充]