libero_plus_goal_lightinggrid_all_sawyer_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_plus_goal_lightinggrid_all_sawyer_failures
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/LSY-lab/libero_plus_goal_lightinggrid_all_sawyer_failures
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, sawyer, multicam, lightinggrid
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 193
• 总帧数（Frames）: 42,248
• 总任务数（Tasks）: 8
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 可忽略不计（1e-06 MB）
• 分割设置: 训练集包含全部193个片段（无验证/测试分割）

数据特征

• 帧率（FPS）: 20
• 机器人类型: Sawyer

观察空间（Observation）

• observation.state: 8维浮点数组，包含机器人末端位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）及两个夹爪（gripper）状态
• observation.states.ee_state: 6维浮点数组，表示末端执行器状态（位置+轴角）
• observation.states.joint_state: 7维浮点数组，包含7个关节角度（joint_0至joint_6）
• observation.states.gripper_state: 2维浮点数组，表示夹爪状态

图像观测（多摄像头）

所有图像均为256×256像素的RGB视频，编码格式为AV1，帧率20 FPS：

• observation.images.image: 主摄像头图像
• observation.images.wrist_image: 腕部摄像头图像
• observation.images.frontview_image: 前视摄像头图像
• observation.images.sideview_image: 侧视摄像头图像

动作空间（Action）

• action: 7维浮点数组，包含位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）及夹爪动作

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

其他说明

• 该数据集可用于LeRobot平台的可视化，相关可视化工具链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=LSY-lab/libero_plus_goal_lightinggrid_all_sawyer_failures
• 首页、论文和引用信息在数据集中标记为“More Information Needed”，暂无法提供。