play_orange9

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人学相关任务。数据集包含30个总集数，4449个总帧数，1个总任务数，30个总视频数。数据集的特征包括动作、观察状态、图像、时间戳等。动作和观察状态的特征都包含6个维度，分别对应机器人的各个关节。图像的特征包括高度、宽度和通道数，以及视频的帧率、高度、宽度、通道数、编解码器、像素格式等信息。时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引的特征也都包含在内。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: blanchon/play_orange9
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, so101, paino

数据集描述

• 创建工具: 使用LeRobot创建。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101
• 总情节数: 30
• 总帧数: 4449
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:30

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作（action）:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

• 观测状态（observation.state）:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征

• 观测图像（observation.images.laptop）:

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false

• 其他特征:

  • timestamp: float32, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • episode_index: int64, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]