biarm_corkcap

该数据集与机器人技术相关，特别是与LeRobot项目相关，涉及bi_dk1_follower机器人类型。数据集包含各种特征，如动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引。元数据显示数据集包含143个片段，96258帧，并以特定文件路径的数据和视频块形式组织。

This dataset is related to robotics, specifically the LeRobot project, involving the bi_dk1_follower robot type. The dataset contains various features such as actions, observations (state and images from different perspectives), timestamps, and indices. Metadata shows that the dataset includes 143 episodes, 96258 frames, and is organized in the form of data and video chunks with specific file paths.

原始信息汇总

数据集概述：biarm_corkcap

基本信息

• 数据集名称：biarm_corkcap
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化：可通过 可视化页面 查看

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：143
• 总帧数（Frames）：96,258
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 块大小（Chunks）：1,000

数据划分

• 训练集：0 到 142 片段（共 143 个片段）

机器人类型

• 机器人：bi_dk1_follower（双臂机器人）

特征结构与数据类型

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 包含：左臂6个关节位置 + 左夹爪位置 + 右臂6个关节位置 + 右夹爪位置

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 包含：与动作相同的关节和夹爪位置信息

观测图像（Observation Images）

• 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
• 编码格式：AV1，帧率 30 FPS
• 三种摄像头视角：
  • context：上下文/环境摄像头
  • wrist_left：左腕部摄像头
  • wrist_right：右腕部摄像头

其他字段

• timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
• episode_index：片段索引（int64，形状[1]）
• index：索引（int64，形状[1]）
• task_index：任务索引（int64，形状[1]）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4