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这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含2个训练片段，总计1207帧数据和2个视频。数据集记录了SO101跟随者机器人的6自由度关节动作和状态信息（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及手腕顶部摄像头的RGB图像（分辨率480×640）。数据以parquet格式存储，帧率为30fps，适用于机器人学习和控制任务。

This is a robotic dataset created using LeRobot. It contains 2 training segments, totaling 1207 frames of data and 2 videos. The dataset records the 6-degree-of-freedom joint motions and state information of the SO101 follower robot, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, as well as RGB images (resolution: 480×640) captured by the top-mounted wrist camera. The data is stored in Parquet format at a frame rate of 30 fps, and is suitable for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

数据集统计

• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总帧数: 1207
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集分割: 0:2

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测特征

• 名称: observation.images.images.wrist.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

数据组织

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower