yam_so101_teleop_makermods_test
收藏Hugging Face2026-05-10 更新2026-05-10 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含多个片段和帧，具有各种特征，包括状态观察、动作以及来自前置摄像头和手部摄像头的图像。数据集以parquet文件格式组织，并包含视频文件。
This robotics dataset was constructed using LeRobot. It encompasses multiple segments and frames, featuring diverse characteristics including state observations, actions, and images captured by the front-facing camera and the hand-mounted camera. The dataset is organized in Parquet file format and includes video files.
提供机构：
ozayash
创建时间：
2026-05-10
原始信息汇总
数据集概述
本数据集是一个面向机器人领域的遥操作数据集，由 LeRobot 框架创建，并以 Apache-2.0 许可证发布。
数据集基本信息
- 机器人类型: yam
- 总片段数: 1
- 总帧数: 501
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据集分割: 全部用于训练（
train: 0:1） - 数据文件大小: 约 100 MB（parquet）
- 视频文件大小: 约 200 MB（mp4）
数据结构与特征
| 特征 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (7,) | 机器人状态向量（7维） |
action |
float32 | (7,) | 动作向量（7维） |
observation.images.front_cam |
video | (1088, 1920, 3) | 前置摄像头视频（H.264 编码） |
observation.images.hand_cam |
video | (1088, 1920, 3) | 手部摄像头视频（H.264 编码） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件存储
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小: 1000
- 元数据文件:
meta/info.json（包含完整的特征定义和配置）
