so100_squishy

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术。数据集包含50个episodes，19001帧，1个任务和100个视频。数据格式包括动作和观察结果，如机器人状态信息和来自不同来源（笔记本电脑和手机）的图像。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细的描述、主页和论文信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pranavsaroha/so100_squishy
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 50
• 总帧数: 19001
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 训练集分割: 0:50

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 分辨率: 720x1280
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 其他特征

   • timestamp: float32, [1]
   • frame_index: int64, [1]
   • episode_index: int64, [1]
   • index: int64, [1]
   • task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: 未提供