aloha_handover_box_joint_pos_bc

该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot工具创建，主要用于机器人学习和控制研究。数据集包含40个episodes，总计9547帧和120个视频，帧率为25fps。数据结构包括双机械臂的观察状态（14维关节位置和夹爪状态）和动作（14维关节控制），以及三个摄像头图像：背部摄像头（480x640分辨率）、左腕摄像头（240x320分辨率）和右腕摄像头（240x320分辨率）。此外，还提供奖励信号、成功标志、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于训练和评估机器人策略模型，支持强化学习和模仿学习任务。This dataset is a robotic task dataset created using the LeRobot tool, primarily intended for robotic learning and control research. It contains 40 episodes, totaling 9547 frames and 120 videos with a frame rate of 25 fps. The data structure includes dual-arm robotic observation states (14-dimensional joint positions and gripper states) and actions (14-dimensional joint control commands), as well as three camera images: a back camera with a resolution of 480x640, a left wrist camera with a resolution of 240x320, and a right wrist camera with a resolution of 240x320. Additionally, metadata such as reward signals, success flags, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are provided. This dataset is suitable for training and evaluating robotic policy models, and supports reinforcement learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: jellyho/aloha_handover_box_joint_pos_bc
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, v2.1

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 11,829
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 150
• 帧率 (FPS): 25
• 数据分割: 训练集 (Train) 包含全部 50 个片段（索引 0-50）

数据结构

数据集遵循 LeRobot v2.1 格式，包含以下特征：

• observation.state: 14 维浮点向量，表示左右双臂各 6 个关节位置和 2 个夹爪状态。
• action: 14 维浮点向量，表示左右双臂各 6 个关节动作和 2 个夹爪动作。
• observation.images.back: 视频数据，分辨率 480x640，AV1 编码，25 FPS。
• observation.images.wrist_left: 视频数据，分辨率 240x320，AV1 编码，25 FPS。
• observation.images.wrist_right: 视频数据，分辨率 240x320，AV1 编码，25 FPS。
• next.reward: 1 维浮点奖励值。
• next.success: 1 维布尔值，表示任务是否成功。
• timestamp: 1 维浮点时间戳。
• frame_index: 1 维整数帧索引。
• episode_index: 1 维整数片段索引。
• index: 1 维整数全局索引。
• task_index: 1 维整数任务索引。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

其他信息

• 数据集主页、论文及引用 BibTeX 信息标记为“需要更多信息”。