eval_so101_50ep_22k

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含1个完整片段，共1785帧数据，帧率为30fps。数据集记录了机器人关节位置(肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器)的状态观测和动作数据，以及480x640分辨率的前摄像头视频数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a robotics-related dataset created using LeRobot. It includes one complete segment with a total of 1785 frames at 30 fps. The dataset records the robot's joint position state observations and action data (covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper), as well as front-facing camera video footage with a resolution of 480×640. The structured data is stored in Parquet format, with a total size of 100 MB, while the video files have a combined size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_50ep_22k
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1785
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据，索引范围为 "0:1"

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Yeshun-weston/eval_so101_50ep_22k

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]