eval_surgical_instruments_pick_place_2

该数据集是一个机器人相关数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人动作、观察状态、图像和时间戳等信息。具体来说，动作和观察状态包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息；图像数据包括前视和侧视的480x640x3视频帧；此外还有时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

This is a robotics-related dataset created by LeRobot. The dataset contains robotic actions, observation states, images, timestamps and other relevant information. Specifically, the actions and observation states include position information of the shoulder, elbow, wrist and gripper; the image data consists of 480x640x3 video frames from front-view and side-view perspectives; additionally, there is metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_surgical_instruments_pick_place_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

数据规模

• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

前视摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: [480, 640, 3]
• 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]

侧视摄像头

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 图像尺寸: [480, 640, 3]
• 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度[1])
• 片段索引: episode_index (int64, 维度[1])
• 索引: index (int64, 维度[1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sajibpra/eval_surgical_instruments_pick_place_2

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供