eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_red_box_20260504-190241

这是一个机器人操作数据集，包含1个完整任务序列，共2514帧数据。数据集记录了机器人执行任务时的动作指令（包括肩部、肘部、腕部等6个关节位置）、状态观测（相同6个关节位置）以及来自前视、顶部和夹持器的三路视频观测（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet格式存储，总数据量约300MB（100MB数据+200MB视频）。

This is a robotic manipulation dataset containing one complete task sequence with a total of 2514 frames. The dataset records the action commands (including 6 joint positions such as shoulder, elbow, wrist and others) during the robot's task execution, state observations (consisting of the same 6 joint positions), as well as three video observations from the front-facing camera, top-mounted camera and gripper, all with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with a total size of approximately 300 MB, including 100 MB of non-video data and 200 MB of video data.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_red_box_20260504-190241
• 主页: [更多信息待补充]
• 论文: [更多信息待补充]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 编码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 2514
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 仅训练集（0:1）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作数据维度一致，包含6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: config_name: default，数据文件为 data/*/*.parquet