eval_golden_mouse
收藏Hugging Face2026-04-22 更新2026-04-22 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
jonas-bauer
创建时间：
2026-04-22
原始信息汇总
数据集概述：eval_golden_mouse
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 机器人类型：so_follower
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 3 |
| 总帧数 | 5375 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据分块大小 | 1000 |
数据集划分
- 训练集：包含全部 3 个片段（索引 0 至 2）
数据特征
动作与状态
- 动作（action）：6 维 float32 向量，包含以下关节位置：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
- 观察状态（observation.state）：与动作特征完全相同，同为 6 维 float32 向量
视觉观察
- 前视摄像头图像（observation.images.front）：
- 分辨率：480×640 像素
- 色彩通道：3（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 不含深度图信息
元数据字段
| 字段 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 片段索引 |
| index | int64 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
