test4

一个用于模仿学习的机器人操作数据集，兼容LeRobot v3.0格式。具体信息包括：机器人类型为so101_follower，总集数为30，总帧数为19469，帧率为30，代码库版本为v3.0。数据集特征包括观察状态（6维浮点数组）、动作（6维浮点数组）、Realsense和Innomaker摄像头拍摄的图像（480x640x3的视频）。数据集结构详细描述了每个特征的形状、类型和元数据信息。A robotic manipulation dataset for imitation learning that is compatible with the LeRobot v3.0 format. Specific details include: the robot type is so101_follower, the total number of episodes is 30, the total frame count is 19469, the frame rate is 30, and the codebase version is v3.0. The dataset features consist of observation states (6-dimensional floating-point arrays), actions (6-dimensional floating-point arrays), and images captured by Realsense and Innomaker cameras (480x640x3 videos). The dataset structure provides detailed descriptions of the shape, type, and metadata information for each feature.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： test4
• 发布者： CSI-Agent
• 许可协议： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, lerobot, so101_follower
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 兼容性： 兼容 LeRobot v3.0 格式

数据集描述

这是一个用于模仿学习的机器人操作数据集。

• 机器人类型： so101_follower
• 总情节数： 30
• 总帧数： 19469
• 帧率： 30 FPS
• 代码库版本： v3.0

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件模式： data/*/*.parquet
• 数据总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 分块大小： 1000
• 总任务数： 1
• 数据分割： 训练集（0:30）
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	形状	数据类型	描述
observation.state	[6]	float32	机器人状态，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的位置。
action	[6]	float32	机器人动作，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的位置。
observation.images.realsense	[480, 640, 3]	video	Realsense相机视频，高度480像素，宽度640像素，3通道，编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
observation.images.innomaker	[480, 640, 3]	video	Innomaker相机视频，高度480像素，宽度640像素，3通道，编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
timestamp	[1]	float32	时间戳。
frame_index	[1]	int64	帧索引。
episode_index	[1]	int64	情节索引。
index	[1]	int64	索引。
task_index	[1]	int64	任务索引。

使用方式

可通过 LeRobot 库加载和使用此数据集。 python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset("CSI-Agent/test4")

引用信息

如需引用此数据集，请使用以下格式： bibtex @misc{test4, title = {test4}, year = {2025}, publisher = {Hugging Face}, howpublished = {url{https://huggingface.co/datasets/CSI-Agent/test4}} }