test4

一个用于模仿学习的机器人操作数据集，兼容LeRobot v3.0格式。具体信息包括：机器人类型为so101_follower，总集数为30，总帧数为19469，帧率为30，代码库版本为v3.0。数据集特征包括观察状态（6维浮点数组）、动作（6维浮点数组）、Realsense和Innomaker摄像头拍摄的图像（480x640x3的视频）。数据集结构详细描述了每个特征的形状、类型和元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： test4
• 发布者： CSI-Agent
• 许可协议： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, lerobot, so101_follower
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 兼容性： 兼容 LeRobot v3.0 格式

数据集描述

这是一个用于模仿学习的机器人操作数据集。

• 机器人类型： so101_follower
• 总情节数： 30
• 总帧数： 19469
• 帧率： 30 FPS
• 代码库版本： v3.0

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件模式： data/*/*.parquet
• 数据总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 分块大小： 1000
• 总任务数： 1
• 数据分割： 训练集（0:30）
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	形状	数据类型	描述
observation.state	[6]	float32	机器人状态，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的位置。
action	[6]	float32	机器人动作，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的位置。
observation.images.realsense	[480, 640, 3]	video	Realsense相机视频，高度480像素，宽度640像素，3通道，编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
observation.images.innomaker	[480, 640, 3]	video	Innomaker相机视频，高度480像素，宽度640像素，3通道，编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
timestamp	[1]	float32	时间戳。
frame_index	[1]	int64	帧索引。
episode_index	[1]	int64	情节索引。
index	[1]	int64	索引。
task_index	[1]	int64	任务索引。

使用方式

可通过 LeRobot 库加载和使用此数据集。 python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset("CSI-Agent/test4")

引用信息

如需引用此数据集，请使用以下格式： bibtex @misc{test4, title = {test4}, year = {2025}, publisher = {Hugging Face}, howpublished = {url{https://huggingface.co/datasets/CSI-Agent/test4}} }